Разовые вывозы возможны, но для бизнеса это не самый правильный вариант. По закону у юрлиц должен быть организован системный вывоз отходов, особенно если деятельность постоянная. Договор — это не просто формальность, а подтверждение того, что вы соблюдаете требования. Я сам разбирался в этом вопросе и наткнулся на статью https://pomidore.ru/osnovnye-pravovye-trebovaniya-k-deyatelnosti-yuridicheskih-lits/, там объясняется, почему это важно. Лучше сразу заключить договор и работать спокойно.